Алгоритм автономного пошуку шляху дрону для моніторингу об’єктів критичної інфраструктури
Анотація
Робота присвячена розробці алгоритму автономного пошуку шляху дрона. Ідея використання такого методу зумовлена необхідністю до пошуку нових шляхів для моніторингу об’єктів критичної інфраструктури і реагування в непередбачуваних ситуаціях і розробці нових підходів для уникнення проблем, пов’язаних з існуючими методами і технологіями моніторингу і навігації. Метою цієї роботи є дослідження існуючих методів моніторингу, розробка алгоритму вибору напрямку при виявленні перешкод, поєднання з іншими алгоритмами, інтеграція датчиків. Стаття представляє алгоритм автономного руху дрона для побудови тривимірної (3D) мапи приміщення. Алгоритм реалізує пошук і охоплення простору шляхом руху спочатку в площині двовимірного простору (2D), а потім у вертикальному напрямку, дозволяючи дрону ефективно картографувати 3D середовище
Посилання
2. Ньюком Р. А., Лавгроув С. Дж., Девісон А. Дж. DTAM (2011) Щільне відстеження та картографування в реальному часі. Матеріали міжнародної конференції IEEE з комп'ютерного зору, С. 2320–2327.
3. Монтемерло М., Трун С., Коллер Д., Вегбрайт Б. FastSLAM (2002) Факторизоване рішення проблеми одночасної локалізації та картографування. Матеріали конференції АААІ. AAAI Press, С. 593–596.
4. Девісон А. Дж., Рейд І. Д., Молтон Н. Д., Стассе О. MonoSLAM (2007) Однокамерний SLAM у реальному часі. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, С. 1052–1067.
5. Каммінз М. Дж., Ньюмен П. FAB-MAP (2008) Імовірнісна локалізація та відображення в просторі видимості. International Journal of Robotics Research, С. 647–665.
